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采用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的調(diào)速系統(tǒng)

發(fā)布時間:2014-12-27 責任編輯:echolady

【導讀】本文采用可編程模擬器件實現(xiàn)模擬調(diào)速系統(tǒng),這種速度控制介于模擬調(diào)速和數(shù)字調(diào)速之間,通過軟件調(diào)整系統(tǒng)電路參數(shù),并建立系統(tǒng)模型仿真。本文所述的方法能夠對原有的直流調(diào)速器進行改進,設計出更佳的效果。

直流伺服電機具有響應快、低速平穩(wěn)性好、調(diào)速范圍寬等特點,因而常常用于實現(xiàn)精密調(diào)速和位置控制的隨動系統(tǒng)中,在工業(yè)、國防和民用等領域內(nèi)得到廣泛應用,特別是在火炮穩(wěn)定系統(tǒng)、艦載平臺、雷達天線、機器人控制等場合。盡管交流伺服電機的發(fā)展相當迅速,但在這些領域內(nèi)還難以取代直流伺服電機。

傳統(tǒng)的直流調(diào)速系統(tǒng)包含2個反饋環(huán)路,即速度環(huán)和電流環(huán),采用測速機、電流傳感器(霍爾器件)及模擬電子線路實現(xiàn)速度的閉環(huán)控制?,F(xiàn)代數(shù)字直流伺服控制則采用高速數(shù)字信號處理器(DSP),直接對速度和電流信號進行采樣,通過軟件實現(xiàn)數(shù)字比較、數(shù)字調(diào)節(jié)運算(數(shù)字濾波)、數(shù)字脈寬調(diào)制等各種功能,從而實現(xiàn)對速度的精確控制。二者相比,模擬調(diào)速系統(tǒng)結構簡單、成本低、可靠性高,但調(diào)試較復雜,因為其電路參數(shù)的修改往往需要硬件上的改動;而數(shù)字調(diào)速系統(tǒng)結構復雜、成本高,但是調(diào)速精度很高、調(diào)試過程也較容易,調(diào)速系統(tǒng)的性能可以由軟件進行控制。

模擬直流調(diào)速系統(tǒng)的組成和工作原理

模擬調(diào)速系統(tǒng)一般是由2個閉環(huán)構成的,既速度閉環(huán)和電流閉環(huán),為使二者能夠相互協(xié)調(diào)、發(fā)揮作用,在系統(tǒng)中設置了2個調(diào)節(jié)器,分別調(diào)節(jié)轉速和電流。2個反饋閉環(huán)在結構上采用一環(huán)套一環(huán)的嵌套結構,這就是所謂的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),他具有動態(tài)響應快、抗干擾能力強等優(yōu)點,因而得到廣泛地應用。圖1是系統(tǒng)的結構框圖,其中ASR,ACR分別是速度和電流調(diào)節(jié)器,通常是由模擬運放構成PI或PID電路;信號調(diào)理主要是對反饋信號進行濾波、放大??紤]到直流電機的數(shù)學模型,模擬調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)傳遞函數(shù)關系如圖2所示。

采用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的調(diào)速系統(tǒng)
采用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的調(diào)速系統(tǒng)
 
以速度調(diào)節(jié)器ASR為例,其線路原理如圖3(a)所示,其中Zin(S)表示輸入網(wǎng)絡的復數(shù)阻抗,Zf(S)表示反饋網(wǎng)絡的復數(shù)阻抗。

采用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的調(diào)速系統(tǒng)
 
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這樣:
采用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的調(diào)速系統(tǒng)
即調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)等于反饋網(wǎng)絡與輸入網(wǎng)絡復數(shù)阻抗之比。所以,改變Zf(S)和Zin(S),就可以獲得所需要的傳遞函數(shù),以滿足系統(tǒng)動態(tài)校正的需要。圖3(b)所示的PI調(diào)節(jié)器,其動態(tài)結構如圖4所示。

采用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的調(diào)速系統(tǒng)
 
其中:
采用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的調(diào)速系統(tǒng)
在模擬調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)試過程中,因電機的參數(shù)或負載的機械特性與理論值有較大差異,往往需要頻繁更換R,C等元件來改變電路參數(shù),以獲得預期的動態(tài)性能指標,這樣做起來非常麻煩,如果采用可編程模擬器件構成調(diào)節(jié)器電路,系統(tǒng)參數(shù)如增益、帶寬甚至電路結構都可以通過軟件進行修改,調(diào)試起來就非常方便了。下面以圖3所示PI調(diào)節(jié)器為例,說明如何應用可編程模擬器件-ispQAC10實現(xiàn)模擬調(diào)節(jié)器電路。

實現(xiàn)方法

ispPAC10簡介

ispPAC10是Lattice公司生產(chǎn)的一種在系統(tǒng)可編程模擬器件,采用非易失性E2CMOS工藝,其內(nèi)部的模擬部件塊“PACblocks”無需外接電阻、電容等元件,便可代替?zhèn)鹘y(tǒng)的模擬電路,如運算放大器、濾波器等;通過軟件編程,可實現(xiàn)電路的設計和修改,極大地縮短了開發(fā)、調(diào)試周期,具有很高的性能價格比。Lattice公司為開發(fā)ispPAC10而提供的集成軟件包PACDesigner功能強大、易學易用,可以在網(wǎng)上下載。ispPAC10內(nèi)部包含4個模擬部件塊-內(nèi)部結構如圖5所示。

采用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的調(diào)速系統(tǒng)
圖5
 
PACblock電路原理圖如圖6(a)所示,圖6(b)是PAC-Designer軟件包中PACblock的表示。

采用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的調(diào)速系統(tǒng)
 
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其傳遞函數(shù)關系如下:

采用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的調(diào)速系統(tǒng)

這樣,式(3)還可以寫成如下形式:

采用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的調(diào)速系統(tǒng)

通過式(4)、式(5)以及圖6(b),可以看出PACblock模塊具有比例、求和、積分、濾波等基本運算功能,而1片ispPAC10包含4個PACblock模塊,每個模塊都有2組差動輸入、1路差動輸出。

將這4部分適當?shù)剡B接,便可形成較復雜的模擬電路。

ispPAC10實現(xiàn)調(diào)節(jié)器電路

以圖(3)所示具體電路為例,設R0=10 kΩ,C0=0.15μF,Rf=40 kΩ,Cf=0.5μF,其傳遞函數(shù)如圖7所示。

采用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的調(diào)速系統(tǒng)
 
為了用ispPAC10實現(xiàn)上述結構,需將其變成圖8所示的形式。

采用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的調(diào)速系統(tǒng)
 
現(xiàn)在可以用ispPAC10直接實現(xiàn)上述調(diào)節(jié)器,具體電路如圖9所示,其中運放的增益、電容的取值是通過軟件PAC-Designer設定的。

采用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的調(diào)速系統(tǒng)

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