【導(dǎo)讀】一般都會(huì)定義機(jī)器人第一軸的旋轉(zhuǎn)軸為基坐標(biāo)系Z軸，旋轉(zhuǎn)中心即是坐標(biāo)系原點(diǎn)，X和Y的方向是的電機(jī)零點(diǎn)確定，所以只要你不更換電機(jī)的零點(diǎn)和機(jī)械結(jié)構(gòu)，單個(gè)機(jī)器人里這個(gè)基坐標(biāo)系是永遠(yuǎn)不會(huì)變的！
機(jī)器人坐標(biāo)系
基坐標(biāo)系
機(jī)器人都有一個(gè)不會(huì)變的坐標(biāo)系，叫基坐標(biāo)系或世界坐標(biāo)系（每家叫法不同，原理一樣）。
基坐標(biāo)系是怎么來(lái)的呢？
拿6軸機(jī)器人舉例：
第一軸的旋轉(zhuǎn)軸
一般都會(huì)定義機(jī)器人第一軸的旋轉(zhuǎn)軸為基坐標(biāo)系Z軸，旋轉(zhuǎn)中心即是坐標(biāo)系原點(diǎn)，X和Y的方向是的電機(jī)零點(diǎn)確定，所以只要你不更換電機(jī)的零點(diǎn)和機(jī)械結(jié)構(gòu)，單個(gè)機(jī)器人里這個(gè)基坐標(biāo)系是永遠(yuǎn)不會(huì)變的！
機(jī)器人外部軸
有一種情況會(huì)重新設(shè)定新（基）坐標(biāo)系，新坐標(biāo)系為世界坐標(biāo)系（每家不同的叫法，你可以認(rèn)為就是一個(gè)基坐標(biāo)系），那就是機(jī)器人加外部行走軸，或外部旋轉(zhuǎn)軸，用行走軸舉例，這種情況會(huì)把基坐標(biāo)設(shè)在行走軸的零點(diǎn)位置，如果有多個(gè)行走軸，那就把基坐標(biāo)設(shè)定到最底層那根軸的零點(diǎn)處,所以機(jī)器人配置外部軸的原理就是測(cè)量一些機(jī)械參數(shù)，把機(jī)器人1軸上的基坐標(biāo)系變換到外部行走軸上，這種變換也叫D-H變換，下面講工具坐標(biāo)系時(shí)候詳細(xì)說(shuō)明。
用戶(hù)坐標(biāo)系
上面內(nèi)容確定了一個(gè)（基）坐標(biāo)系，就可以通過(guò)齊次變換推算出工具坐標(biāo)系和用戶(hù)坐標(biāo)系了！
用戶(hù)坐標(biāo)系
先說(shuō)用戶(hù)坐標(biāo)系，用戶(hù)坐標(biāo)系的本質(zhì)是把（基）坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)偏移到工件上，是為了方便編程，讓機(jī)器人的移動(dòng)方向和工件表面的方向一致！例如，有個(gè)傾斜45度的工件表面，如果你用基坐標(biāo)系，機(jī)器人就是沿著基座系方向行走，橫平豎直的，很難沿著45度的表面行走，對(duì)編程來(lái)說(shuō)難操作。所以就通過(guò)齊次變換偏移旋轉(zhuǎn)（基）坐標(biāo)系，得到新的用戶(hù)坐標(biāo)系!
其次變換旋轉(zhuǎn)算法
齊次變換平移加旋轉(zhuǎn)算法
齊次變換后得到新的用戶(hù)坐標(biāo)系
工具坐標(biāo)系
工具坐標(biāo)系又叫TCP，機(jī)器人的精度和這個(gè)關(guān)系很大。它是在機(jī)器人末端執(zhí)行器，也就是抓手或焊槍上的。這個(gè)坐標(biāo)系是相對(duì)于六軸不動(dòng)，但是實(shí)際機(jī)器人六軸會(huì)不停動(dòng)作，這個(gè)坐標(biāo)系也就跟隨6軸實(shí)時(shí)變換！
工具坐標(biāo)系
我們常說(shuō)的機(jī)器人在什么位置，坐標(biāo)數(shù)據(jù)是多少？實(shí)際就是工具坐標(biāo)系（TCP）原點(diǎn)在基坐標(biāo)系或者用戶(hù)坐標(biāo)系下的X、Y、Z、A、B、C的數(shù)值，X、Y、Z就是坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸，A、B、C是以工具坐標(biāo)系原點(diǎn)（TCP）為旋轉(zhuǎn)中心，繞坐標(biāo)系X，繞Y，繞Z旋轉(zhuǎn)的角度數(shù)據(jù)（有的機(jī)器人,比如KUKA旋轉(zhuǎn)是A、B、C對(duì)應(yīng)繞Z，繞Y，繞X；標(biāo)準(zhǔn)歐拉角也是ZYX這樣旋轉(zhuǎn)的。），這里注意這個(gè)旋轉(zhuǎn)中心，機(jī)器人都用歐拉角，它的旋轉(zhuǎn)中心是TCP，不是繞著基坐標(biāo)或者用戶(hù)坐標(biāo)的軸旋轉(zhuǎn)，這里說(shuō)的繞X旋轉(zhuǎn)，其實(shí)是把坐標(biāo)系平移到TCP位置，再繞坐標(biāo)系X旋轉(zhuǎn)！懂向量的就很容易理解為什么這樣了，因?yàn)檗D(zhuǎn)換計(jì)算都是單位向量矩陣的形式！
怎么得到TCP的呢？其實(shí)也和不會(huì)變的基坐標(biāo)有很大關(guān)系，確定了基坐標(biāo)，基坐標(biāo)的Z軸可以想象成一軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸，一軸電機(jī)的零點(diǎn)就可以確定X和Y方向，這樣就把一軸的關(guān)節(jié)坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成笛卡爾XYZ坐標(biāo)系的形式！同樣的道理，二軸的電機(jī)相對(duì)于一軸機(jī)械位置和零點(diǎn)也是固定的，通過(guò)機(jī)械參數(shù)就可以把二軸的關(guān)節(jié)也轉(zhuǎn)換成坐標(biāo)系形式，三軸相對(duì)于二軸，四軸相對(duì)于三軸，五軸相對(duì)于四軸，六軸相對(duì)于五軸，都是有相對(duì)位置和零點(diǎn)固定不變的情況，這個(gè)就是6軸串聯(lián)機(jī)器人，這樣一軸一軸轉(zhuǎn)換到六軸，六軸再轉(zhuǎn)換到工具（焊槍或抓手）上，得出的坐標(biāo)系就是相對(duì)于六軸固定不變的工具坐標(biāo)系也就是TCP，如下圖。
TCP計(jì)算圖示
關(guān)節(jié)坐標(biāo)系
關(guān)節(jié)坐標(biāo)系
這個(gè)坐標(biāo)系 很簡(jiǎn)單，就是六個(gè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度！在關(guān)節(jié)坐標(biāo)下，我們通過(guò)改變六個(gè)電機(jī)的數(shù)據(jù)，單獨(dú)動(dòng)作每個(gè)關(guān)節(jié)！實(shí)際它的最大用處是逆運(yùn)算，也就是我們用用戶(hù)坐標(biāo)系或者基坐標(biāo)系加TCP運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的時(shí)候，機(jī)器人內(nèi)部要把坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)，反推成六個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)的數(shù)據(jù)，這個(gè)非常復(fù)雜，而且解還不是唯一的（我上一篇里講的機(jī)器人姿態(tài)參數(shù)），這里就不細(xì)說(shuō)了，以后有空單獨(dú)講！
所以說(shuō)，機(jī)器人最重要的坐標(biāo)系其實(shí)就是（基）坐標(biāo)系。
機(jī)器人還有一些坐標(biāo)系相關(guān)的延伸應(yīng)用
例如，外部TCP，連續(xù)軌跡，圓滑過(guò)渡這些!
我講個(gè)外部TCP的程序原理，其它的應(yīng)用多數(shù)是標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用，不需要更改啥，但是外部TCP用的比較多，有的需要在標(biāo)準(zhǔn)外部TCP的程序基礎(chǔ)上做些改進(jìn)，以滿(mǎn)足現(xiàn)場(chǎng)需求！
啥是外部TCP呢？我們前面所說(shuō)的TCP（工具坐標(biāo)系），可以理解成機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)中心，你拿著焊槍的時(shí)候，把TCP定義在槍尖，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)就會(huì)繞著槍尖轉(zhuǎn)，機(jī)器人角度動(dòng)作而槍尖位置不動(dòng)，這樣對(duì)于焊接需要拐彎的時(shí)候特別有用，焊槍拐彎了，但是焊絲還在焊接位置，不會(huì)跑偏！
外部TCP正好是和TCP相反的操作，如果焊槍沒(méi)有裝在機(jī)器人上，機(jī)器人是拿著工件去焊接的，那你把機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)中心定義在哪里好呢，定義在哪里都不行，如果定義了機(jī)器人只能繞著定義那個(gè)TCP位置旋轉(zhuǎn)，但是焊接軌跡是移動(dòng)的，移動(dòng)到其它位置你再旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人固定的焊槍就不在焊接軌跡上了，嚴(yán)重的會(huì)碰撞！
外部TCP的算法原理是這樣的：
比如我知道第一個(gè)焊接點(diǎn)位，根據(jù)點(diǎn)位的坐標(biāo)齊次變換算出一個(gè)TCP，TCP和這個(gè)焊接點(diǎn)位重合。
焊接移動(dòng)過(guò)程中的下一個(gè)點(diǎn)位坐標(biāo)換算出新的TCP，和當(dāng)前點(diǎn)位重合。這樣每個(gè)點(diǎn)位自動(dòng)生成一個(gè)TCP，比如焊接100mm長(zhǎng)的焊縫，機(jī)器人內(nèi)部算法把這100mm，分割成10000份，每份都有個(gè)TCP，這樣就實(shí)現(xiàn)了TCP的動(dòng)態(tài)賦值，也就是外部TCP的原理了！
總結(jié)一下：
基座標(biāo)是固定不動(dòng)的，可以換算出用戶(hù)坐標(biāo)和工具坐標(biāo)；其它的外部TCP屬于擴(kuò)展應(yīng)用，離不開(kāi)前面三種坐標(biāo)系！
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