【導(dǎo)讀】在本系列的部分中,我們討論了質(zhì)量-彈簧-阻尼器(或質(zhì)量-阻尼器-彈簧)結(jié)構(gòu)可用于測量加速度。為了使質(zhì)量塊位移與施加的加速度成正比,應(yīng)適當(dāng)選擇質(zhì)量塊-彈簧-阻尼器系統(tǒng)的不同參數(shù)。本文將使用經(jīng)典力學(xué)的概念推導(dǎo)質(zhì)量-彈簧-阻尼系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。
在本系列的部分中,我們討論了質(zhì)量-彈簧-阻尼器(或質(zhì)量-阻尼器-彈簧)結(jié)構(gòu)可用于測量加速度。為了使質(zhì)量塊位移與施加的加速度成正比,應(yīng)適當(dāng)選擇質(zhì)量塊-彈簧-阻尼器系統(tǒng)的不同參數(shù)。本文將使用經(jīng)典力學(xué)的概念推導(dǎo)質(zhì)量-彈簧-阻尼系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。
傳遞函數(shù)使我們能夠描述質(zhì)量塊如何響應(yīng)外部加速度而移動。在解釋加速度計的不同參數(shù)(例如傳感器線性工作范圍和帶寬規(guī)格)時,將在本系列的后續(xù)文章中使用導(dǎo)出的傳遞函數(shù)。
然而,在嘗試推導(dǎo)傳感器傳遞函數(shù)之前,讓我們簡要介紹一下微機電系統(tǒng) (MEMS) 技術(shù),該技術(shù)使當(dāng)今的小型低成本慣性傳感器成為可能。
MEMS 加速度計:使用質(zhì)量彈簧阻尼器結(jié)構(gòu)測量加速度
用于感測加速度的質(zhì)量-彈簧-阻尼器結(jié)構(gòu)如圖 1 所示。
MEMS 技術(shù)使我們能夠在同一硅芯片上實現(xiàn)該機械系統(tǒng)的非常小版本以及所需的信號調(diào)節(jié)電子設(shè)備,從而擁有完整的傳感解決方案。
圖 1. 質(zhì)量-彈簧-阻尼器結(jié)構(gòu)。
MEMS 技術(shù)借鑒了微電子行業(yè)的基于光刻的微加工技術(shù),并將它們與其他專門的制造技術(shù)相結(jié)合,從而能夠在硅芯片上創(chuàng)建可移動部件。
微制造技術(shù)的進步幫助實現(xiàn)了今天的小型、低成本微機械加速度計,圖 2 顯示了一個示例。
圖 2. CMOS MEMS 加速度計的掃描電子顯微照片 (SEM)。圖片由K. Zhang提供
在上一篇文章中,我們簡要提到了阻尼器在加速度計操作中起著至關(guān)重要的作用。在嘗試推導(dǎo)質(zhì)量-彈簧-阻尼器系統(tǒng)的傳遞函數(shù)之前,現(xiàn)在是進一步熟悉系統(tǒng)的這一重要部分的好時機。
MEMS 加速度計中的阻尼機制
阻尼器模擬耗散力,該耗散力會減少質(zhì)量-彈簧-阻尼器系統(tǒng)的機械能并減慢檢驗質(zhì)量的運動。
MEMS 加速度計中的主要阻尼機制之一是運動質(zhì)量與周圍空氣分子之間發(fā)生的內(nèi)部摩擦。事實上,可以在極低的壓力下封裝基于 MEMS 的加速度計,以減少空氣阻尼的影響。然而,一般而言,空氣阻尼是 MEMS 加速度計中能量損失的主要。
其他常見的阻尼源是結(jié)構(gòu)阻尼和熱阻尼。
結(jié)構(gòu)阻尼考慮了由 MEMS 器件中使用的組件結(jié)構(gòu)引起的能量損失。
熱阻尼對應(yīng)于 MEMS 結(jié)構(gòu)的應(yīng)力-應(yīng)變關(guān)系隨溫度變化的偏差。阻尼器施加在驗證質(zhì)量上的總減速力通常建模為與驗證質(zhì)量的速度成比例的力。
該力的作用方向與質(zhì)量運動相反,由下式給出:
[F_{阻尼器} = bv ]
其中 b 表示阻尼系數(shù),v 表示質(zhì)量塊的速度。
請注意,當(dāng)物體非常小時,空氣阻力與物體的速度成正比,微加工結(jié)構(gòu)就是這種情況。
一般來說,空氣阻力與 物體的速度有著復(fù)雜的關(guān)系。例如,一個大物體,例如在空中移動的跳傘者,會受到與物體速度的平方成正比的阻力。
阻尼效應(yīng):需要還是討厭?
由于阻尼源自耗散力,因此它可能看起來是一種應(yīng)該避免的麻煩。事實上,許多 MEMS 加速度計設(shè)計為只有少量阻尼(以降低系統(tǒng)的噪聲)。
但需要注意的是,沒有阻尼的理想質(zhì)量彈簧系統(tǒng)實際上是一個振蕩器,不能用作加速度計。
如果我們將“理想”彈簧質(zhì)量系統(tǒng)的質(zhì)量從平衡狀態(tài)移開然后釋放它,即使沒有向系統(tǒng)施加外部加速度,質(zhì)量也會永遠(yuǎn)來回運動。這就是為什么對于加速度計,我們需要至少向彈簧質(zhì)量系統(tǒng)引入少量阻尼。
使用牛頓運動定律證明質(zhì)量位移
假設(shè)如圖 3 所示,外力作用于傳感器框架。
圖 3. 對外力作出反應(yīng)的質(zhì)量-彈簧-阻尼器結(jié)構(gòu)傳感器框架。
為了根據(jù)施加的加速度計算質(zhì)量塊位移,我們使用牛頓第二運動定律。正如您可能知道的那樣,該定律指出,合力產(chǎn)生的物體加速度與合力的大小成正比,與物體的質(zhì)量成反比。
這由以下熟悉的等式表示:
[F=馬]
公式 1
其中 F 是施加在身體上的合力,m 是身體的質(zhì)量,a 表示加速度。
要將此等式正確地應(yīng)用到我們的系統(tǒng),這里應(yīng)該注意一個微妙的點。牛頓第二運動定律只適用于慣性坐標(biāo)系,即不加速的坐標(biāo)系。
圖 3 描繪了我們的加速度計的兩個不同坐標(biāo)系。橙色坐標(biāo)系對應(yīng)于在解決物理問題時假定為慣性的地球參考系。
然而,品紅色坐標(biāo)系表示固定到傳感器框架的參考系。
該坐標(biāo)系是非慣性的,因為當(dāng)向傳感器施加外力時它會加速。因此,要找到質(zhì)量塊的運動方程,我們應(yīng)該使用慣性參考系(橙色坐標(biāo)系)。
什么力作用于證明質(zhì)量?
假設(shè)如圖3所示,X 0和X m分別表示質(zhì)量塊的靜止位置和任意時刻質(zhì)量塊的位置。在正 X 方向的外力作用下,傳感器框架向右加速。初,質(zhì)量塊由于其慣性而傾向于“后退”。這會改變檢測質(zhì)量相對于傳感器框架的相對位置,并將彈簧壓縮 X 0 – X m。壓縮的彈簧對質(zhì)量塊施加力并將其向右推。
彈簧施加的力由下式給出:
[F_s = k (X_0 - X_m) ]
公式 2
當(dāng)質(zhì)量塊偏離平衡時,阻尼器施加一個與質(zhì)量塊相對于靜止位置的相對速度成正比的力,我們得到:
[F_d = b (dot X_0 - dot X_m) ]
公式 3
在上面的等式中,點符號用于顯示變量相對于時間的一階導(dǎo)數(shù)。請注意,位置的導(dǎo)數(shù)是速度。
應(yīng)用等式 1,我們得到:
[F_s + F_d = ma_{證明質(zhì)量} ]
代入等式 2 和 3,我們得到
[ k (X_0 - X_m) + b (dot X_0 - dot X_m) = m ddot X_m ]
方程式 4
在這個等式中,雙點符號表示 X m相對于時間的二階導(dǎo)數(shù)。請注意,? m是驗證質(zhì)量的加速度。
求非慣性參考系中的運動方程
需要根據(jù)質(zhì)量塊從其平衡位置的位移來重寫方程式 4。這是因為我們在實踐中的傳感方法測量的是質(zhì)量塊偏離其平衡狀態(tài)的位移。
例如,如圖 4 所示,電容式感應(yīng)方法測量檢測質(zhì)量塊相對于靜止位置的位移。
圖 4.通過電容感應(yīng)測量質(zhì)量塊位移的設(shè)置 。有關(guān)更多信息,請查看本系列的上一篇文章。
為了根據(jù)質(zhì)量位移來表達方程式 4,我們需要使用圖 3 中洋紅色坐標(biāo)系所示的移動參考系。我們使用小寫字母 x 和 y 表示該坐標(biāo)系。
如您所見,驗證質(zhì)量位移由 X m – X 0 = x給出。
在這種情況下,公式 4 簡化為:
[ -kx - b dot x = m ( ddot X_0 + ddot x) ]
由于 0 是傳感器坐標(biāo)系上的一個不動點,它的二階導(dǎo)數(shù)等于傳感器坐標(biāo)系 a 的加速度。這其實就是我們要衡量的參數(shù)。
因此,上述等式導(dǎo)致:
[ m ddot x + b dot x + kx = -ma ]
尋找傳遞函數(shù)
應(yīng)用拉普拉斯變換,我們可以找到加速度計的傳遞函數(shù)為:
[ H(s) = frac{x(s)}{a(s)} = frac{-1}{s^2 + frac{m}s + frac{k}{m }} ]
這是一個二階系統(tǒng)。根據(jù)系統(tǒng)參數(shù)的值,即 m、k 和 b,系統(tǒng)響應(yīng)將不同。
例如,如果傳感器幀加速度突然從零變?yōu)橛邢拗担A躍輸入),則系統(tǒng)的輸出將接近其終值,其時間響應(yīng)特性由系統(tǒng)參數(shù)確定。
圖 5 顯示了改變系統(tǒng)參數(shù)如何改變輸出的振鈴和穩(wěn)定時間。在我們的討論中,輸出是證明質(zhì)量位移。
圖 5.二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)會根據(jù)系統(tǒng)參數(shù)的值發(fā)生顯著變化。圖片由麻省理工學(xué)院 David L. Trumper提供
在下一篇文章中,我們將使用導(dǎo)出的傳遞函數(shù)來討論一些重要的系統(tǒng)參數(shù),例如傳感器線性工作范圍、響應(yīng)誤差和帶寬。
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